En todos los sistemas de RPG, el lanzador se apoya sobre el hombro del operador mientras este apunta con una mira óptica. La parte posterior del lanzagranadas está abierta para permitir el escape de la llamarada y los gases de ignición del cohete.
Un RPG se compone de dos partes principales: el lanzador y el cohete. Algunos tipos de RPG son unidades de un solo uso, similares al M72 LAW; otros son recargables, por ejemplo, el RPG-7 soviético. Las ojivas más comunes son las de alto poder explosivo y las antitanque. Estas ojivas van unidas a un motor cohete, y son estabilizadas en vuelo mediante aletas.
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